DD馬達英文全稱為Direct Drive Ratary,直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)馬達，DDR轉(zhuǎn)矩直驅(qū)馬達，故簡稱DD馬達。由于其輸出力矩大，因此有些公司將稱為力矩電機。與傳統(tǒng)的電機不同，該電機的大力矩使其可以直接與運動裝置連接，從而省去了諸如減速器，齒輪箱，皮帶輪等連接機構，因此才會稱其為直驅(qū)動電機。另外該電機都配置了高解析度的編碼器，因此使該產(chǎn)品可以達到比普通伺服高一個等級的精度。并且采用直接連接方式，減少了由于機械結構產(chǎn)生的定位誤差，使得工藝精度得以保證。以及減少了由于機械結構摩擦而產(chǎn)生尺寸方面的誤差和使用時的噪音等方面降低了很多。
其次、DD馬達的特點及應用
DD馬達具有以下優(yōu)點：
1)無需原點復位：
采用的是絕對值編碼器，不需要原點復位就能識別現(xiàn)在的位置
(2)高精度：
每一個圓周可以分成2的20/24次方個脈沖，定位精度可以達到小于或等于+/-50角秒
(3)高扭矩：
在有限的體積內(nèi)輸出高扭矩，能在高速旋轉(zhuǎn)下驅(qū)動較大的負載
(4)高剛度：
采用十字交叉軸承，徑向、軸向負載能力大，靜態(tài)負荷大
(5)無需保養(yǎng)：
不需要額外的添加潤滑油等電機保養(yǎng)工作
(6)簡易安裝：
負載直接安裝，無需減速機、皮帶輪、齒輪等中間附件，減少部件安裝和調(diào)試的時間
(7)低噪音：
負載直接安裝，無中間連接件，使用時減少了很大的噪音
(8)響應快：
負載直接安裝，無中間連接件，響應時間快，能在較少的時間內(nèi)整定到一個很好的精度
應用領域：DD 馬達因其無油、無塵、重量輕、體積小，應用于電子、半導體、太陽能光伏、自動化行業(yè)等。
-任意的機械分度（可不等分）裝置
-搬運、翻轉(zhuǎn)頻繁高速裝置
-半導體行業(yè)的晶圓劃片、切割設備
-IC封裝、檢測設備
-IC焊接、點膠設備
-手機屏的切割和研磨、覆膜
-洗衣機
……
再次，欲詳細了解DD馬達，應對一些DD馬達參數(shù)名詞進行理解
-最大輸出扭矩：
馬達的最大輸出扭矩由馬達電流決定，單位：Nm=kgm2/sec2
-額定扭矩：
馬達在額定速度下的額定扭矩，單位：Nm=kgm2/sec2
-最大速度：
可用的最大速度 ，最大速度下的扭力輸出幾乎為零 ， 單位：rpm （轉(zhuǎn)/分）
-額定輸出功率：
馬達在額定速度下的輸出 ，單位：瓦特
-編碼器解析度：
旋轉(zhuǎn)編碼器，馬達每轉(zhuǎn)一周的解析度 ，單位： 脈沖/周
-磁極：
每一個N或S極叫一個磁極
-極對數(shù)：
一個N和S稱著魏一個極對數(shù)，一個馬達的極對數(shù)等于磁極除以2
-定位精度 ：
無負載情況下馬達旋轉(zhuǎn)任意一次角度同理論位置間的偏差，單位：角-秒
-重復精度：
無負載情況下馬達旋轉(zhuǎn)一個角度多次之間的位置偏差，單位：角-秒
-重復精度和定位精度的單位換算：
角秒的定義：
1周=360度
1度=60分
1分=60秒
-軸向偏差 /徑向偏差：
馬達旋轉(zhuǎn)時的機械偏差 ，徑向： +/-0.01mm /軸向：+/- 0.015mm
0.01mm以下的偏差需要特制
-軸向負載：
軸向容許最大負載，負載移開后馬達可以恢復原位 包括壓力，張力
-負載扭矩：
徑向容許最大負載，負載移開后馬達可以恢復原位
DD馬達的選用: 請務必考慮以下6個因素，來選用直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩直驅(qū)馬達。
一、作用在馬達上的負載
二、跳動精度
三、 定位精度
四、定位時間（分度時間）
五、再生電阻的選用
六、實效轉(zhuǎn)矩的計算
接下來分別來介紹一下：
一、作用在馬達上的負載
（1) 負載慣量 J
直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩伺服馬達系統(tǒng)在使用時，加在馬達上的負載的慣量大小對加減速的影響很大，所以須對所受負載的慣量進行計算。
（2）軸向負載、徑向負載、力矩負載
對加在馬達上的負載進行計算。外力與負載的的關系歸納為以下的形式。
請確認各負載在容許值以內(nèi)。
（容許值請參照本樣本的“2 馬達”一章，請注意在反向吊裝的情況下，容許軸向負載會有差異。）
（3）有負載轉(zhuǎn)矩的情況
有負載轉(zhuǎn)矩的情況時，必須考慮其對實效轉(zhuǎn)矩的影響。
二、 跳動精度
跳動精度的測量方法如右圖所示。
三、 定位精度
直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩伺服馬達系統(tǒng)的定位精度有以下二種
（1）絕對定位精度
（2）重復定位精度
【例】 要求距離中心300[mm]處的重復定位精度為±0.02[mm]時，考慮是否可以采用SPDI型、SPDA型馬達？
tanθ = 0.02÷300
θ = tan −1 （0.02÷300）
= 3.8×10 −3 ［°］
= 14［秒］
∴由于±14>±5，所以從定位精度方面考慮使用沒有問題。
四、 定位時間（分度時間）
使用直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩馬達進行角度分度定位時，以如下步驟來概算分度定位時間。
J m ： 負載的慣量 ［kg?m 2 ］
J r ： 馬達轉(zhuǎn)子的慣量 ［kg?m 2 ］
N ： 馬達轉(zhuǎn)速 ［s −1 ］
T ： 轉(zhuǎn)速N時的輸出轉(zhuǎn)矩 ［N?m］
T m ： 負載轉(zhuǎn)矩 ［N?m］
t 1 ： 指令時間 ［s］
t 2 ： 整定時間 ［s］
t 3 ： 定位時間 ［s］
⊿ t ： 加減速時間 ［s］
θ ： 旋轉(zhuǎn)角度 ［°］
η ： 安全系數(shù)（一般 1.4～1.5）
由此有
⊿ t=（J r+ J m）*2πN/（T/N- T m）
t 1=θ/360*N+⊿ t
t 3= t 1+ t 2
五、 再生電阻的選用
（1）計算直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩伺服馬達減速時的旋轉(zhuǎn)動能
請按以下算式計算。
旋轉(zhuǎn)能量 ＝1/2× J ×ω 2 ［J］ J r ： 馬達的轉(zhuǎn)子慣量［kg?m 2 ］
?。?/span>1/2× J ×（2π N ）
2
［J］ J m ： 負載的慣量［kg?m 2 ］
J ＝ J r + J m N ： 轉(zhuǎn)速［s −1 ］
（２）對內(nèi)部電容充電的能量
通過對內(nèi)部電容充電進行再生能量的處理能力因驅(qū)動器型號不同會有差異。
（3）計算外部再生電阻所消耗的能量
外部再生電阻所消耗的能量 [J] = 旋轉(zhuǎn)動能 [J] -電容吸收能量 [J]
如果結果小于0，則無需外部的再生電阻。
如果結果大于0，請按以下的步驟計算再生電阻所需的容量。
（4）計算外部再生電阻所需的容量
外部再生電阻所需的容量 [W] = 外部再生電阻所消耗的能量 [J] / (運行周期 [S] × 0.25）
0.25：再生電阻使用負載率
計算結果為80以下時: 請使用外部再生電阻
計算結果為220以下時: 請使用外部再生電阻
六、 實效轉(zhuǎn)矩的計算
選用直驅(qū)大轉(zhuǎn)矩伺服馬達，在考慮定位時間的同時，還須確認在滿足實際使用工況的實效轉(zhuǎn)矩是否低于額定轉(zhuǎn)矩。
例如負載的慣量為0.12[kg?m 2 ]，是否可以以0.3[S]移動45[º]；并且如以一個循環(huán)周期為2.0[S]時，其實效轉(zhuǎn)矩又為幾何？
條件： J m （負載的慣量)＝0.12［kg?m 2 ］
J r （馬達轉(zhuǎn)子的慣量）＝0.014［kg?m 2 ］（PB3015 的場合 ）
Ｎ （最高轉(zhuǎn)速）=1.25 ［s −1 ］
Ｔ （在N轉(zhuǎn)速時的輸出轉(zhuǎn)矩）＝15［N?m］（PB3015 1.25［s −1 ］ 的場合 ）
Ｔ m （負載轉(zhuǎn)矩）＝0 ［N?m］ η: 安全系數(shù)＝1.4
θ （回轉(zhuǎn)角度）＝45 ［°］ t 4 （周期時間）＝2.0［s］
重復定位精度＝±100［秒］ t 2 （整定時間）＝0.04［s］
⊿ t : 加減速時間［s］ t 1 : 指令時間［s］
● 定位時間計算如下。
加速時間 ＝（0.12＋0.014）×2π×1.25）／（15／1.4－0）＝ 0.1［s］
指令時間 ?。?/span> 45／（360×1.25）＋0.1＝ 0.2［s］
定位時間＝ t 1 ＋ t 2 ＝ 0.2＋0.04 ＝ 0.24 ［s］
● 根據(jù)實際使用的工況曲線須考慮實效轉(zhuǎn)矩（如下圖）
在此，假定選用PB3015進行校核
t 4 ： 周期時間 = 2.0［s］
必需實效轉(zhuǎn)矩
旋轉(zhuǎn)能量 ＝ 1/2×（ J ｒ ＋ J m ）×（2π N ）
2 ＝ 1/2×（0.12+0.014）×（2π×1.25） 2 ＝ 4.1［J］
在以上必需實效轉(zhuǎn)矩乘上溫度系數(shù)1.3，則得實效轉(zhuǎn)矩為4.4[N?m]，PB3015的額定輸出轉(zhuǎn)矩為5.0[N?m]以下故滿足使用條件，
